Буйне, нестримне козацтво легко могло піти на бездоріжжя та пропасти в нетрях анархії. Але найшлися талановиті, ідейні поводирі, такі як Дмитро Вишневецький, Сагайдачний, Михайло Дорошенко, що зуміли опанувати небезпечну течію й перетворити козацькі ватаги у правильне, дисципліноване військо. Вони очистили козацькі ряди від усякого шумовиння й анархічних елементів, до війська людей втягнули осілих, зв‘язаних із землею та хліборобством, кинули між Козацьке військо нові гасла й дали стану нові завдання. Козаччина почала прислуховуватися до змагань усієї України, пройнялася ідеєю оборони віри й народу, зрозуміла необхідність політичної організації, зацікавилася культурою – почула себе частиною громадянства та його представником. Запорозьке військо стало українським національним військом.

   Вирішну ролю в козацькому війську мала піхота. З початком битви піхотинне військо пробувало в таборі, під охороною таборових возів. Коли кіннота почала вже герці й увага ворога звернулася на цеї, виходила піхота, стараючись непомітно підійти до ворожих позицій. Під Хотином 1621 р. наперед вибігла кіннота, а потім піхотинці «лізуть по землі під турецький табор». Таксамо в бою з поляками під Куруковом 1625 р. козаки зробили вилаз із табору: спершу пустилася кіннота, а піші «на черевах лізли по землі».